În acest tutorial vom afla despre Servo Motor și cum să interfațați Servo cu MSP430. MSP-EXP430G2 este un instrument de dezvoltare aka LaunchPad furnizate de Texas Instruments pentru a învăța și de a practica cu privire la modul de utilizare Microcontrolere lor. Această placă se încadrează în categoria MSP430 Value Line, unde putem programa toate microcontrolerele din seria MSP430. Dacă nu sunteți nou în MSP, verificați tutorialul nostru de început cu MSP430.
Servomotor și PWM:
Înainte de a intra în detalii, mai întâi ar trebui să știm despre Servo Motors.
Un servomotor este o combinație de motor DC, sistem de control al poziției și angrenaje. Servo-urile au multe aplicații în lumea modernă și, cu aceasta, sunt disponibile în diferite forme și dimensiuni. Vom folosi SG90 Servo Motor în acest tutorial, este unul dintre cele mai populare și cele mai ieftine. SG90 este un servo de 180 de grade. Deci, cu acest servo putem poziționa axa de la 0 la 180 de grade.
Un servomotor are în principal trei fire, unul este pentru tensiune pozitivă, altul este pentru masă și ultimul este pentru setarea poziției. Firul roșu este conectat la putere, sârmă Brown este conectat la sol și galben de sârmă (sau alb) este conectat la semnal.
Fiecare servomotor funcționează pe frecvențe PWM diferite (frecvența cea mai frecventă este de 50 HZ, care este utilizată în acest tutorial), deci obțineți foaia tehnică a motorului dvs. pentru a verifica perioada pe care PWM funcționează servomotorul dvs.
Frecvența semnalului PWM (Pulse Width Modulated) poate varia în funcție de tipul de servomotor. Important este aici RATIUNEA DE DEBIT a semnalului PWM. Pe baza acestei RATIUNI DE DEBIT, electronica de control reglează arborele.
Așa cum se arată în figura de mai jos, pentru ca arborele să fie deplasat la ceasul de 9o, RATIUNEA DE PORNIRE trebuie să fie 1 / 18.ie. 1 ms de timp de pornire și 17 ms de timp de oprire într-un semnal de 18 ms.
Pentru ca arborele să fie deplasat la ceasul de 12o, timpul de pornire al semnalului trebuie să fie de 1,5 ms, iar timpul de OPRIRE să fie de 16,5 ms. Acest raport este decodat de sistemul de control în servo și ajustează poziția pe baza acestuia. Acest PWM aici este generat utilizând MSP430. Aflați mai multe despre generarea PWM cu MSP430 aici.
Înainte de a conecta servo la MSP430, puteți testa servo-ul cu ajutorul acestui circuit de testare a motorului servo. Verificați și proiectele Servo de mai jos:
- Servomotor Control folosind Arduino
- Control servomotor cu Arduino Due
- Interfață servomotor cu microcontroler 8051
- Servomotor Control folosind MATLAB
- Control servomotor prin senzor flexibil
- Controlul poziției servo cu greutate (senzor de forță)
Materiale necesare:
- MSP430
- Servo SG90
- Sârme masculin-feminin
Diagrama circuitului și explicația:
În MSP430, avem biblioteci care sunt predefinite și funcțiile PWM sunt scrise deja în aceste biblioteci, deci nu trebuie să ne facem griji cu privire la valorile PWM. Trebuie doar să puneți unghiul prin care doriți să rotiți arborele și odihna este acționată de aceste biblioteci și microcontroler.
Aici, folosim PIN 6 adică P1.4, care este pinul PWM al MSP430. Dar puteți utiliza orice cod PIN. Nu este necesar să utilizați pinul PWM pentru servo deoarece toate funcționalitățile PWM sunt scrise în biblioteca în sine.
Fișierul antet utilizat pentru a controla servo este „ servo.h ”.
Vom folosi Energia IDE pentru a scrie codul nostru. Codul este simplu și ușor de înțeles. Este la fel ca pentru Arduino și poate fi găsit în meniul Exemplu. Codul complet și videoclipul sunt prezentate mai jos, puteți edita codul conform nevoilor dvs. și îl puteți încărca pe MSP430
Aia este!! Am interfațat un servomotor cu un microcontroler PIC, acum vă puteți folosi propria creativitate și puteți afla aplicații pentru acest lucru. Există o mulțime de proiecte care folosesc un servomotor.